バレエの起源はルネッサンス時代のイタリアで詩の朗読や演劇とともに行われていたバロと呼ばれる舞踊に発します。
16世紀、世俗合唱曲が流行すると、それに踊りを加えたバレットと呼ばれる踊りが生まれました。
バレットは16世紀半ばにフランスにもたらされ、バレエと呼ばれるようになりました。
この後バレエはフランス宮廷で盛んに踊られるようになります。
17世紀、太陽王ルイ14世はバレエを非常に好み、バレエの質を上げるため王立舞踏アカデミーを設立しました。また、彼の舞踏教師によってポジション（足の置き方）や舞踏符（動きを記号化したもの）が確立されるなど、この時期からバレエはダンスの一つとして体系づけられていきました。
17世紀後半になるとバレエは宮廷から劇場へと移り、職業ダンサーの踊りとなり、19世紀前半にはロマン主義
の影響を受けたロマンティック・バレエがヨーロッパ中で人気を博します。
ところが19世紀後半になるとロマン主義とともにバレエは廃れてしまい、フランスでは踊られなくなってしまいました。
いっぽうで同時期、ロマン主義に燃えていたロシアでは「白鳥の湖」「眠れる森の美女」などの傑作が生み出されました。
1909年には、フランスに逆輸入する形でパリの観客達にバレエの芸術性を認知させ、世界にバレエを広めるのでした。